西门子伺服系统的产品主要包含伺服驱动器、伺服电动机和相关检测传感器(如光电编码器旋转 M编码器、光栅等)。

       伺服产品在我国是***产品，得到了广泛的应用，其主要应用领域有机床、包装、纺织和电子设备，其使用量超过了整个市场的一半，特别是在机床行业，伺服产品应用十分常见。

       伺服系统的构成通常包括被控对象(plant)、执行器(actuator)和控制器(controller)等几部分，机械手臂、机械平台通常作为被控对象。执行器的主要功能是提供被控对象的动力，执行器主要包括电动机和功率放大器，特别设计应用于伺服系统的电动机称为伺服电动机(servo motor)。


       通常伺服电动机包括反馈装置，如光电编码器(opticalencoder)、旋转变压(resolver)。

       目前，伺服电动机主要包括直流伺服电动机、永磁交流伺服电动机、感应交流伺服电动机，其中永磁交流伺服电动机是市场主流。

       控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如扭矩控制、速度控制、位置控制等。目前一般工业用伺服驱(servo driver)通常包括控制器和功率放大器。

       伺服驱动器参数设定

       1控制模式：驱动器提供位置、速度、扭矩3种基本操作模式，可以用单一控制模式，即固定在1种模式控制，也可以选择用混合模式来进行控制，每一种模式一般分2种情况，所以总共有11种控制模式。

       2参数设置方式操作说明：ASD-B2伺服驱动器的参数共有187个，如P0-XX、P1-XX、P2-XX、P3-XX和P4-XX等，可以在驱动器的面板上进行设置。


       硬件及轴的组态

       PLC的运动控制任务的完成，正确组态运动控制工艺对象是非常关键的，下面将针对具体实例介绍完整的运动控制轴组态过程。

       (1)轴的运动控制要求

       某设备上有一套伺服驱动系统，伺服驱动器的型号为ASD-B-20421-B，伺服电机的型号为ECMA-C30604PS，是伺服电动机通过联轴器驱动丝杠滑台转动，控制要求如下：设置伺服电机的圈脉冲为1600。

       按下SB1按钮，伺服电机正转点动运行；按下SB2按钮，伺服电机反转点动运行。
       按下SB3按钮，伺服电机开始寻参考原点，触碰微动开关10.4、I0.5自动反转方向。
       按下SB4按钮，伺服电机按每秒一圈的速度开始正转5圈，停5s，然后反转5圈返回参考原点，再停5s，并依次循环动作。
       按下急停按钮SB5，系统立即停止工作。

       (2)主要硬件配置

       CPU1214CDC/DC/DC。
       伺服电动机、伺服驱动器、丝杠滑台套。
       4个常开按钮SB1-SB4、1个急停按钮SB5、左右限位微动开关SQ1和SQ2以及参考原点接近开关SQ3。

       工艺对象的轴组态

       工艺对象“轴”的组态是硬件组态中非常重要的一环，“轴”表示驱动的工艺对象，“轴”工艺对象是用户程序与驱动的接口。工艺对象从用户程序收到运动控制命令，在运行时执行并监视执行状态。

       “驱动”表示步进电机加电源部分或者伺服驱动器加脉冲接口的机电单元。运动控制中必须要对工艺对象进行组态才能应用运动控制指令。工艺组态包括三个部分：工艺参数组态、轴控制面板和诊断面板。 



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