西门子伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。

       1.***内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算***小，动态响应***快。